Siendo el último agregado militar de Rafael Caldera en Washington y el primer ministro de la Defensa de Hugo Chávez, fue clave en la transición entre ambos gobiernos.
Como ministro de defensa del gobierno de Chávez, Salazar estuvo a cargo de las operaciones de rescate de las Fuerzas Armadas durante la tragedia de Vargas en 1999, así como la creación del Plan Bolívar 2000. Además, Salazar se opuso a la reincorporación de los militares que participaron en los intentos de golpes de estado del 4 de febrero y 27 de Noviembre de 1992 a las Fuerzas Armadas.
En el año 2000, ocupó el cargo de embajador de Venezuela en España durante un año y medio.